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环境

环境运行在 env client 侧，通过 Gymnasium 创建。

Note: 环境代码可以放在你自己的包里。只要 env client 启动时能 import 并完成注册，CLI 就能发现它。

快速开始

查看一个环境的参数。

plugrl-run-env-client dummy-v1 --help

跑一个短 episode。

plugrl-run-server dummy-policy default dummy default
plugrl-run-env-client dummy-v1 --num-episodes 1 --server-host 127.0.0.1 --server-port 8000

验证

  • env client 打印 server 元信息
  • env client 能 reset 与 step 环境

环境如何创建

env client 用 gym.make_vec 创建 env，下面就是 plugrl_env_client/runner/run.py 里的调用。

env = gym.make_vec(
    env_id,
    num_envs=num_envs,
    vectorization_mode="vector_entry_point",
    config=config_dataclass,
    max_episode_steps=max_episode_steps,
    process_id=process_id,
    total_processes=total_processes,
)

register_env 注册时 entry_point=None，只提供 vector_entry_point， 所以直接调用 gym.make(env_id, ...) 会报 <env_id> registered but entry_point is not specified。本页此前写的是 gym.make 形式，那个写法从来跑不通。

常见内置环境 ID

  • dummy-v1
  • mujoco-v1：需要 mujoco 可选依赖；快速开始用的就是它
  • classic-v1
  • atari-v1
  • robomimic-v1
  • d4rl-* 需要安装可选依赖
  • libero-* 需要安装可选依赖

常用 env client 参数

  • --num-procs：多进程并行跑环境
  • --server-host、--server-port：server 地址
  • --recorder.video-fps：录制 mp4 的输出帧率

没有让环境按固定墙钟 FPS 运行的参数。本页此前列出的 --use-real-time、 --fps 在这个 CLI 上并不存在。

常见问题

  • CLI 找不到 env id：注册模块没有被 import。
  • 多进程初始化冲突：环境较重时可尝试 --runner.use-env-lock。

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